Br. Lubis, Miftahul Jannah (2025) RANCANG BANGUN ROBOT PENGHISAP DEBU MENGGUNAKAN NAVIGASI FUZZY DAN PEMETAAN PERGERAKAN HOLONOMIK. S1 thesis, UNIVERSITAS MALIKUSSALEH.

	Text COVER.pdf Download (109kB)
	Text Abstrak.pdf Download (145kB)
	Text BAB I.pdf Download (187kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (167kB)
	Text Miftahul Jannah Br Lubis-Tugas Akhir.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB)

Abstract

Perkembangan teknologi di era 4.0 ini mendorong terciptanya berbagai perangkat cerdas yang mampu meringankan pekerjaan rumah tangga, termasuk di bidang kebersihan. Inovasi pesat ini membawa perubahan yang signifikan seperti robot penghisap debu. Robot penghisap debu adalah sebuah rancangan inovatif untuk memecahkan kebersihan secara otomatis. Pada penelitian ini bertujuan meracang robot penghisap debu menggunakan navigasi fuzzy Takagi-Sugeno dan pemetaan pergerakan holonomik. Inovasi ini dalam bidang otomasi yang dirancang untuk meningkatkan efisiensi dan akurasi dalam proses pembersihan. Sistem ini mengintegrasikan beberapa komponen utama: Arduino Mega 2560 sebagai pengendali pusat, sensor debu DSM501A untuk mendeteksi tingkat debu dengan rentang 20-150 μg/m³, dan sensor ultrasonik HC-SR04 untuk penghindaran rintangan pada jarak 5-60 cm. Sistem penggerak menggunakan motor driver L298N untuk mengontrol roda mecanum dengan nilai PWM 150-250, memungkinkan gerakan holonomik yang presisi dengan galat posisi 1.2% hingga 4.1%. Robot dapat bergerak dengan kecepatan 0.5 m/s pada kondisi tanpa rintangan dan menyesuaikan menjadi 0.3 m/s saat mendeteksi rintangan, dengan waktu respons sistem 1.5 detik. Hasil pengujian menunjukkan performa yang konsisten, dengan kecepatan maksimal mencapai 873.2 RPM tanpa beban dan 714.4 RPM dengan beban pada nilai PWM 250, sementara dalam pengujian gerakan holonomik, robot mendemonstrasikan akurasi tinggi dalam gerakan diagonal dan rotasi 360° dengan standar deviasi posisi hanya 0.7-1.5 cm. Sistem fuzzy Takagi-Sugeno berhasil mengklasifikasikan jarak rintangan menjadi tiga kategori (dekat, sedang, jauh) dan mengatur kecepatan motor antara 350-1100 RPM sesuai kondisi lingkungan, membuktikan bahwa integrasi antara algoritma fuzzy Takagi-Sugeno dan desain holonomik menghasilkan sistem robot penghisap debu yang efisien dan adaptif, mampu melakukan navigasi dan pembersihan secara efektif sambil mempertahankan presisi tinggi dalam menghindari rintangan. Kata Kunci : Robot Penghisap Debu, Navigasi Fuzzy, Pergerakan Holonomik, Roda Mecanum, Sensor DSM501A

Item Type:	Thesis (S1)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknik > 20201 - Jurusan Teknik Elektro
Depositing User:	MIFTAHUL JANNAH BR LUBIS MIFTA
Date Deposited:	08 Aug 2025 03:10
Last Modified:	08 Aug 2025 03:10
URI:	https://rama.unimal.ac.id/id/eprint/13542

Actions (login required)

View Item