NOVRA, NOVRA (2026) ROBOT PENYEMPROT PEWANGI SAJADAH MASJID DENGAN KENDALI NAVIGASI BERBASIS FUZZY LOGIC. S1 thesis, Universitas Malikussaleh.

	Text COVER.pdf Download (24kB)
	Text ABSTRAK.pdf Download (57kB)
	Text BAB 1.pdf Download (125kB)
	Text DAPUS.pdf Download (186kB)
	Text FULL TEXT.pdf Restricted to Registered users only Download (5MB)

Abstract

Perkembangan teknologi di era Industri 4.0 telah mendorong munculnya berbagai inovasi dalam bidang otomatisasi, termasuk pada aspek kebersihan dan kenyamanan lingkungan ibadah. Penelitian ini bertujuan untuk merancang robot penyemprot pewangi sajadah berbasis logika fuzzy untuk meningkatkan kenyamanan jamaah di masjid, robot ini dirancang sebagai solusi terhadap penyemprotan pewangi secara manual. Sistem robot dikendalikan oleh Arduino Mega 2560, dengan input berupa push button, sensor sajadah, sensor jarak tipe HCSR-04 dan sensor berat tipe HX711. Push button digunakan sebagai input manual untuk melakukan star robot, sensor sajadah digunakan untuk mendeteksi ada atau tidaknya sajadah. Sensor jarak befungsi sebagai input utama untuk mendeteksi objek disekitar robot, Sensor berat digunakan untuk mengetahui jumlah cairan pewangi yang tersedia didalam tabung. Di sisi output sistem terdiri dari motor DC dan pompa air, motor DC digunakan untuk menggerakkan roda omnidireksional yang dikendalikan oleh driver L298N yang bisa diatur kecepatan nya sesuai dengan PWM yang ditetapkan. Pompa air digunakan untuk menyemprotkan butiran-butiran air yang dihasilkan melalui nozzle yang kecepatannya dapat diatur menggunakan MOSFET dengan sistem nilai PWM. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot mampu melakukan gerakan menelusuri sajadah dengan lurus, serta mampu berpindah dari sajadah satu ke sajadah berikutnya. Dalam proses penelusuran sajadah tersebut, robot mampu menyemprotkan cairan pewangi sesuai dengan kecepatan robot dan kecepatan pompa, nilai inilah yang dikendalikan oleh logika fuzzy. Dalam proses penyemprotan kecepatan minimum robot yaitu 3 m/s dan kecepatan maksimum 7 m/s, dalam proses penyemprotan robot mampu mendeteksi bahwasanya sajadah sudah habis dengan sensor sajadah jika robot mendapatkan kemiringan posisi 3o. Dengan menggunakan sensor jarak, robot mampu menghindari rintangan atau halangan dari objek berupa dinding, tiang, alquran, rak alquran yang ada area sajadah masjid kecuali objek yang berbahan kain misalnya mukenah, peci dan lainya. Dalam proses tersebut robot dapat mendeteksi objek jika jarak minimal objek adalah 10 cm dengan ketinggian 10 cm.

Item Type:	Thesis (S1)
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknik > 20201 - Jurusan Teknik Elektro
Depositing User:	NOVRA NOV NOVRA
Date Deposited:	11 Jun 2026 03:00
Last Modified:	11 Jun 2026 03:00
URI:	https://rama.unimal.ac.id/id/eprint/20021

Actions (login required)

View Item